Der Hausesel stammt vom Afrikanischen Wildesel ab, der vor etwa 6.000 Jahren im Niltal Ägyptens domestiziert wurde. Heute gibt es 36 Rassen, vom Mini-Esel bis zum Katalanischen Esel mit einer Widerristhöhe von 165 cm und einem Gewicht von 500 kg. Typisch für Esel sind die großen Ohren, die Stehmähne und ein Aalstrich auf dem Rücken. Anders als bei Hauspferden endet ihr Schwanz nicht in einem Schweif, sondern in einer Quaste. Die Beine sind häufig quergestreift.
Esel sind soziale Tiere. Unter natürlichen Bedingungen leben Stuten mit ihren Fohlen und älteren weiblichen Nachkommen in kleinen Herden mit bis zu zehn erwachsenen Tieren. Junge Hengste verlassen die Muttergruppe und bilden mit anderen Junghengsten eigene Herden. Ältere Hengste leben meistens als Einzelgänger in einem Revier und schließen sich kurzfristig durchziehenden Herden der Stuten an.
Die wilden Vorfahren des Hausesels bewohnen karge, steinige Regionen. Ihre Hufe sind für solch ein Gelände ideal und verleihen sicheren Halt. Dies erkannten auch die Menschen, die sich vor etwa 6.000 Jahren den Lebensraum mit den Eseln teilten. Sie zähmten wilde Esel und nutzten sie als Trag- und Reittiere. Der Esel ist als Nutztier des Menschen länger bekannt als das Hauspferd. Er gilt als genügsam und wird auch heute noch in vielen Regionen der Erde als Arbeitstier eingesetzt. Da Esel mutig sind und sich mit Huftritten gut zur Wehr setzen können, werden sie auch zum Schutz von Schafherden genutzt.